一、 平台介绍
1． 智能网联乘用车教学平台，基于量产乘用车进行专业的线控改装，加装可实现Robot Taxi的自动驾驶系统，以实物教学方式，向学生展示行业内专业的智能网联汽车线控技术及自动驾驶技术。
2. 线控底盘采用已量产的线控VCU控制，实现很高的线控性能，在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平；
3. 对功能安全有充分考虑。通过加速踏板、制动踏板和方向盘均可以实现人工接管，退出自动驾驶模式，具备系统掉电情况下自动切换到常规驾驶模式的功能。并加入系统紧急断电装置，并在断电后自动切换到常规驾驶模式。CAN通信机制上，也有多重安全保证手段，如冗余的控制校验方式保证指令正确，对非预期的上位机换挡指令的限制以保证行驶和车辆安全，高速转向的软件限制策略等。
4. 自动驾驶智能车采用全套自主开发的自动驾驶软件，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测；定位算法采用激光定位为主，RTK定位为辅的方式，避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可满足人车混流路况的定制化规划控制算法，能实现完成主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能。
二、线控能力
序号 | 项目 | 用户可用指令 | ACU 反馈信息 | 性能要求 |
1 | 线控模式 | 高性能自动驾驶控制器 | 线控状态 | |
2 | 制动 | 1. 制动线控使能/禁止 2. 制动踏板深度（单位：%） 3. 制动踏板安全接管功 4. 能使能/禁止 5. 制动灯控制 | 1. 制动踏板实际作用深度(%) 2. ACU 收到的制动踏板深度指令 3. ACU 当前执行的制动踏板深度 4. 制动线控状态 5. 制动灯状态 | 1. 精度：0.1% 2. 控制误差：1% 3. 响应时间：200ms 4. 工作范围：车速0-150km/h 5. 最大减速度：1g |
3 | 油门 | 1. 油门线控使能/禁止 2. 油门踏板深度(单位：%) 3. 油门踏板安全接管功 4. 能使能/禁止 | 1. 油门踏板实际作用深度(%) 2. ACU 收到的制动踏板深度指令 3. ACU 当前执行的制动踏板深度 4. 油门线控状态 | 1. 精度：0.1% 2. 控制误差：1% 3. 响应时间：200ms 4. 工作范围：车速 0-150Km/h |
4 | 转向 | 1. 转向线控使能/禁止 2. 转向角度指令(度) 3. 转向角度最大限值 4. 转角角速度最大限值 | 1. 实际转向角度(度) 2. ACU 收到的转向角度指令 3. 转向力矩 4. 转向线控状态 5. 转向角速度 | 1. 精度：0.1° 2. 控制误差：1° 3. 响应时间：300ms 4. 工作范围：车速 0-150Km/h 5. 方向盘角度范围 -470°- 470° 6. 最大角速度 500° /s |
5 | 档位 | 1. 档位线控使能/禁止 2. 档位指令 | 1. 实际档位 2. ACU 收到的档位指令 | P,R,N,D 档全覆盖 |
6 | 灯光控制 | 灯光控制命令 | 1. ACU 收到的转向灯指令 2. 转向灯实际状态 3. 双闪实际状态 4. 近光灯状态 5. 远光灯状态 |
三、自动驾驶配置
序号 | 名称 | 规格 | 数量 | 备注 |
1 | 计算单元 | CPU6核12线程、主频2.9G；内存16GB；固态硬盘，500GB；独立图像处理器； | 1 | |
2 | 前视摄像头 | 1. 分辨率1920*1080 2. 焦距6mm 3. 工作温度-20°C-50°C 4. USB3.0接口 5. 探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。 | 1 | |
3 | 16线激光雷达 | 激光波长905nm，测距能力150m，精度 ±2cm，帧率最高20Hz，工作温度-30°C ~ +60°C。 | 2 | |
4 | 组合定位单元 | 支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）； 内置6轴IMU。 | 1 | |
5 | 毫米波雷达 | 1. 工作频率范围：76GHz - 77GHz； 2. 探测距离范围：0.2m - 170m； 3. 距离测量精度：±0.1m； 4. 距离分辨率： 0.68m； 5. 相对速度范围：-400km/h - +400km/h； 6. 速度测量精度：±0.1m/s； 7. 角度测量精度：±0.1°； 8. 最大目标跟踪数量：100； 9. 探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标 10. 物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体； | 1 | |
6 | 超声波雷达 | 8探头 1. 测距范围：130mm―5000mm，盲区13cm； 2. 波束角10~60度可调； 3. 处理板和探头工作温度 -40~85度 4. 精度: 5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离） 5. 探头测量测量距离可调 6. 工作电源：+12V～24V 7. 工作电流：<200mA | 1 | |
7 | 支架及线束 | 安装激光雷达，摄像头等 | 1 | |
8 | 自动驾驶软件 | 集成深度学习物体识别算法、组合定位算法、高精地图数据采集软件、车辆行驶决策规划算法等；主要实现功能为能避障停车，识别交通灯，人员接驳。 | 1 |